Ｓｉサーボに関する質問と回答

Si-Wave2.04を利用しましたが、偏差パルスの表示ができません Siサーボ本体の対応も必要となります。Siサーボ２のROMバージョン２．２２以上である必要があります。Siサーボ１では対応しておりませんのでご注意願います。ROMバージョンはSi-Waveなどに表示されますので、ご確認願います。 Siサーボは脱調しないのですか Siサーボはモータの後部にPGを搭載していますので、そのフィードバック信号により制御され脱調することはありません。ドライバー内部に偏差カウンターを持っていますのでサーボのように制御されています。 データベース補正用のデータサンプリングはどのように行われているのですか データベース用のデータはモータ、一つづつに対して全数測定を行っています。モータ1個づつ測定用の装置に取付てトルク特性と停止位置精度特性を測定します。

データサンプリングの様子はこちらです

Siサーボの速度変動率などのデータはありますか Siサーボへの速度指令に対して、実際のモータの回転数はどの程度変動しているのかを表したデータです。

Siサーボの速度変動率などのデータはありますか

Siサーボを通信コマンド運転するときの通信タイミングを知りたいのですが SiサーボはRS485のマルチドロップ通信をサポートしており、最大15軸までのリンク接続が可能となっています。Siサーボに対して通信コマンドを送信したときにSiサーボが実際に動作するまでの時間的な遅れなどのタイミングチャートです。

Siサーボの通信タイミングチャート

Siサーボのモータに取り付けてあるPGの分解能はどれくらいですか モータに取り付けているPGの分解能は400パルスです。これを４逓倍して1600パルスのフィードバックで検出しています。 SiサーボのPGは400パルスなのに、どうして10000パルスの停止精度が得られるのですか 400パルスのPGを４逓倍して1600パルスのフィードバックを検出していますが、1600パルスのパルスとパルスの間にはPGからの出力パルスがありませんので、この部分はオープンループと同じこととなりますが、Siサーボではモータの停止位置精度特性をデータベース化しているため、オープンループであっても位置への補正を行っています。そのため確実に狙ったとおりの位置へ高精度に位置決めを行うことが可能となっています。その位置を測定してみると10000パルス相当の停止精度以内に位置決めを行うことが可能となっています。

Siサーボの外力による位置変移特性についてはこちらをご参照ください。

PGの分解能以下では外力によるモータの位置変位をどのように考えればよいですか PGの分解能以下の部分においては実質的にはオープンループ状態と同等となります。従いましてモータのシャフトに対し回転方向に外力を加えても、分解能以下の回転角度ではフィードバックパルスが戻らない範囲があることになります。この場合においては力を加えた方向に位置の変位を生じることとなります。そのときの変位量をデータで表しましたのでご参考としてください。

Siサーボの外力による位置変移特性についてはこちらをご参照ください。

カレントダウン機能によるメリットは何ですか カレントダウン機能とはモータ停止時に流す電流値をパラメータにより設定することが出来る機能です。この値を小さくすることによりモータの停止時の電流を押さえ、モータの不要な発熱を抑えることが可能となります。
   パラメータ８：カレントダウン電流
  パラメータ９：カレントダウン時限
モータが停止してからパラメータ９にて設定した時間後、モータに流す電流をパラメータ８にて設定した値に切り替えます。 カレントダウン機能による弊害は何かありますか

トラクターカットデッキを向上させる方法

back();"/> カレントダウン機能によりモータに流す電流を小さく設定しますと、状況により停止時の位置がずれる可能性があります。これはモータに流す電流を抑えるため出力トルクが小さくなり、機械の静摩擦抵抗など粘性の抵抗に力が打ち勝てず、ある一定の変移を持った位置でバランスしてしまう状態が考えられます。この場合はカレントダウン電流の設定値（パラメータ８）を大きな値に設定してみてください。
　　設定する値についてはこちらをご参照ください。
　 カレントダウン電流と位置変位との関係表
  (TS3617N270(370) / TS3617N271(371) /TS3653N284(324)
Z軸（上下軸）方向に使用したときに気をつけることはありますか ブレーキ機構
ブレーキ付モータを用意しておりませんので、ブレーキ機構はお客様でご準備をお願い致します。

カレントダウンの設定について
Z軸（上下軸）の場合、重力方向の負荷が常時モータのシャフトにかかるような形となる可能性があります。従いましてモータに重力負荷に打ち勝つだけのトルクが無い場合は、モータが重力方向に回転してしまいます。このときモータのフィードバックパルスが戻ってくると、位置の補正を行うためにモータ電流を増加させ、元の位置に戻そうとしますが、元の位置に戻るとまた電流を下げてしまうため、上下に振動するようになってしまいます。この場合はカレントダウン電流の値を大きくしておく必要があります。しかし定格電流（Si-02Dは２アンペ� ��が定格＝２０００）以上に設定するとモータが発熱し、大きすぎるとモータおよびドライバーが破損する場合がありますのでご注意ください。
    パラメータ８：カレントダウン電流
   パラメータ９：カレントダウン時限
以上のパラメータ設定により重力方向へ下降することがなくなった場合は、重力負荷とモータの出力トルクがつりあった状態となっています。この場合の注意としては、PG分解能以下におけるモータシャフト上の位置変位が生じていますので、下記の資料をご参照ください。またどうしても振動が発生してしまうばあはパラメータ16の値を０にする方法がありますが、他のサーボゲインの状態によっては指定した位置へ到達しない場合もありますので注意が必要です。

Siサーボの外力による位置変移特性についてはこちらをご参照ください。

オープンループとクローズドループを切り替えて制御しているのですか Siサーボは状況に応じオープンループとクローズドループを切り替えながら制御を行っています。これはSiサーボを滑らかに動作させることを主とした場合、ある程度フィードバックをカットしてオープンループ状態にしたほうが滑らかに動作するために、このような方法で制御を行っています。このような制御方法を切り替える条件はパラメータによってお客様にて設定が可能です。
   パラメータ50：オープンループ最高速度（rpm)
   パラメータ51：オープンループ最大位置偏差（25600パルス/回転としたときのパルス数）
実際に指令を与える速度がパラメータ50の値より大きい場合は無条件にクローズドループ制御になります。小さい場合は位置偏差がパラメータ51の値よりも小さいときオープンループ制御となり ます。偏差が大きいとクローズドループ制御になります。ただし粘性抵抗（静摩擦抵抗）が大きい機械の場合はオープンループとクローズドループの自動切り替わりが頻繁におこなわれることにより振動またはカクカクした動作をする場合がありますので、その場合はパラメータ50の値よりも指令速度を早く回転させるようにするかパラメータ51番の値を小さくしてしてクローズドループとなるようにしてください。
たまにオープンループ制御にすることにより安定的に動作する場合もありますので、パラメータ５０の値を大きくし、さらにパラメータ５１の値も大きくすることで、強制的にオープンループにしてみることもお試しください。ただし、この場合ステッピングモータと同様に振動や脱調の可能性も出てきますので、設定に� ��十分ご注意ください。
どのくらい発熱しますか

ドライバーで最大     +25℃              モータで最大 +40℃

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トルクマージンはどれくらい見たらよいのですか 一般的にステッピングモータを選定する場合は、脱調を防ぐために必要トルクの2倍程度を目安にモータを選定するため非常に大きなモータを使用しなければなりませんでした。Siサーボは基本的に脱調レスのモータですので、必要トルクがモータの定格トルク以下であれば問題なく連続で使用することが可能です。さらにSiサーボはトルクの許容として加減速領域トルクとして最大２５０％のトルク出力を可能としています。この領域では連続運転は無理ですが、加減速時のような短時間だけトルクを要するような場合は使用が可能です。機械の動作サイクルなどからデューティを計算し、負荷の必要平均トルクが定格トルク以内に収まるようにモータを選定をしてください。ただし平均トルクが100%に近づけばモータの発熱量� ��大きくなりますのでご注意ください。 自起動周波数についてはどのように考えたらよいのですか Siサーボは通常のステッピングでいうところの自起動周波数は意識する必要はありません。Siサーボは脱調レスのモータですので、基本的には自由に起動周波数を決定していただければ結構です。Siサーボとステッピングモータの最大の違いは、サーボのように偏差カウンターをドライバー内部に持っているため、自起動周波数を超えた指令を与えても内部にて偏差をカウントしており、その偏差の値に応じ電流をコントロールして偏差を出来るだけ短時間で０にするように制御されます。最終的に停止までの間に偏差が完全に０にならなくても、偏差分の位置決めを最後まで行ってから位置決め完了信号を出力しますので安心して位置決めを行うことが可能です。また同様の理屈で加減速時間の設定もステッピングのような台形駆動を 意識する必要はありません。ただしパラメータ17（位置偏差最大値）で設定された値を偏差カウンターの値が上回ったときにはアラーム状態にすることは可能です。あまりにも指令と実際のモータの動作に遅れ（位置、時間的な遅れ）が生じ、それに不具合がある場合はこの値を適度に設定してください。

しかしどうしても自起動運転を行いたい場合は下記の方法をお試しください。
パラメータ５０の値より小さい速度で運転し、さらにパラメータ５１の値よりも位置偏差を少なくすることで、強制的にオープンループにして運転し、自起動周波数による運転も可能となります。
これは逆に言うと、パラメータ５０、５１の値を大きく設定することで、オープンループ制御にすることが出来ます。
例）モータ回転 数を３００ｒｐｍで運転する場合、このときの位置偏差の最大値が20パルスの場合。
パラメータ50番を'３１０'、51番を　'２１'に設定すると、オープンループ制御となり、指令パルスに完全に同期する運転がかのうとなります。これにより自起動周波数運転が可能となります。
ただし、51番の値を32以上に設定すると、通常のステッピングモータと同様、脱調する可能性もでてきます。これはエンコーダの32パルス分が機械角の7.2度に相当するためです。
（注意）
ポイントテーブルの加減速指令からは自起動周波数起動はできません。自起動周波数運転を行う場合は、上記の設定を行った後、パルス列指令を入力してください。

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急加速、急減速しても大丈夫ですか。脱調などの問題は発生しませんか。 Siサーボは急加速、急減速などの運転も大丈夫です。加減速時間の設定はステッピングのような台形駆動を意識する必要はありません。Siサーボは脱調レスのモータですので、基本的には自由に加減速時間や起動周波数を決定していただければ結構です。Siサーボとステッピングモータの最大の違いは、サーボのように偏差カウンターをドライバー内部に持っているため、急加減速の指令を与えても内部にて偏差をカウントしており、その偏差の値に応じ電流をコントロールして偏差を出来るだけ短時間で０にするように制御されます。最終的に停止までの間に偏差が完全に０にならなくても、偏差分の位置決めを最後まで行ってから位置決め完了信号を出力しますので安心して位置決めを行うことが可能です 通常のマイクロステップ制御とはどう違うのですか 通常のマイクロステップはオープンループで電流指令のみで位置決めしているため、実際の停止位置を保障することは出来ないが、SiサーボはPGのフィードバックとデータベース補正制御により、確実に指定した位置への位置決めが可能となっている。 ステッピングモータと比較して配線数が多いようですが、それはなぜですか ステッピングモータと比較するとPGのフィードバックのケーブルが多いことと、外部入出力信号によるさまざまな運転が可能とするためにＩ／Ｏケーブルがあります。また通信機能を豊富に持っているため、通信（ＲＳ４８５）のケーブルも接続が可能です。しかし通常のステッピングモータ的な使用方法においてはＰＧのケーブルのみ多いことになります。 電源は何Vを使用したらよいのですか Ｓｉサーボは制御電源と駆動電源を分けて入力することが可能となっています。制御電源にはＤＣ２４Ｖを供給します。駆動電源はＤＣ２４ＶまたはＤＣ３６Ｖを入力できます。ＤＣ３６Ｖにするとモータの高速域の駆動トルクを大きくすることが出来ます。 電源が二系統入力できるようですが、どのように使用するのですか SiサーボのモータにDC３６Vの電源を駆動用に供給していただくとモータの出力トルクを高速域で大きくすることが出来るようになっているため、DC２４VまたはDC３６Vが供給可能としています。しかし制御電源はDC２４Vでなければいけませんので、駆動電源と制御電源と2系統の入力としています。両方DC２４Vの場合は単一電源で2系統に同じ電源を供給していただければいいのですが、駆動電源をDC３６Vにする場合は必ず、制御電源とは別にしてください。制御電源は必ずDC２４Vを供給するようにしてください。最悪の場合ドライバーを破損しますので必ず厳守願います。 指令方式を切り替えるのにはどうしたらよいのですか 指令方式には下記の３つ種類があります。 これらの指令方式はパラメータによって変更することが可能です。パラメータ１（指令方式選択）を下記のようにしてください。このパラメータは電源再投入が必要となります。
   パルス列指令方式      パラメータ１を０としてください。
   通信コマンド方式        パラメータ１を１としてください。
   Ｉ／Ｏ指令方式            パラメータ１を２としてください。

ただし、通信コマンドに設定してもすべてのコマンドを許可しているわけではありませんのでご注意ください。安全上の理由で制約を設けております。通信コマンドの許可／不許可を行うパラメータで制約を解除することも可能です。パラメータ45（通信コマンド許可）を設定します。
使用するコマンドのビットを１にしたときの10進数 をパラメータ45にセットします。
BIT０から１、２、４、８、１６、３２・・・、５１２を各ビットの重みとして、ビットを１にするところの値を合計してください。
たとえば「ジョグ運転」と「ポイント選択」を通信コマンドを利用する場合は、４＋１６＝２０ですので、パラメータ45にあは２０と設定します。

位置決め完了信号が出力される幅の最小単位はいくつですか（Siサーボ２） 位置決め完了幅はパラメータ18番のインポジション領域で設定されます。ここでの設定値はエンコーダパルス信号でのカウント値となります。エンコーダの分解能はモータ1回転あたり1600パルスで固定です。つまりインポジションの設定単位は1/1600ということになります。電子ギヤなどでモータ1回転あたりの値を10000パルスとしても、この値は変わりません。 外部I/O信号でモータの励磁のON/OFFが出来ますか Siサーボの場合Ｉ／Ｏはそれぞれ入力が5点、出力が3点あります。Ｓｉサーボ２では入力ピンの信号割でサーボONという入力を割り付けて頂ければ可能です。サーボＯＮ入力ＯＮでモータ励磁、サーボＯＮ入力ＯＦＦでモータ励磁解除。または通信コマンドによるＳＶＯＮでモータ励磁、ＳＶＯＦＦでモータ励磁解除が可能です。ただし大変申し訳ありませんが、Ｓｉサーボ１ではこの機能はありませんので電源投入後は強制的に励磁状態となります。 完了（FIN）信号の出力仕様について、Cutyとの互換性はありますか パルス列入力、ポイントテーブル位置決めの両方ともCutyと互換性があります。
＜参考＞
Ｓｉサーボ１：
押し付け動作（トルク制限）時の出力仕様に関してはSiのみの出力条件がある為、取説（8-7章）参照願います。押し付け動作時のFIN出力について、パラメータNo19：ﾄﾙｸ完了領域[rpm]　の値も出力条件に含まれる為設定幅に注意が必要です。これは押し付けることにより速度が下がりますが、設定どおり押し付けたことの判断要因のひとつをモータの回転速度で行っています。また　ﾊﾟﾙｽ列＋押し付け動作　で10番ピンの出力は[FIN]と[TSTBL]条件のorとなります。

Siサーボ２：
パルス列指令ではSiサーボ２ではFIN信号は位置決め完了信号の意味としてのみ使用できます 。押し付け動作（トルク制限）時の完了は新たにTFIN（トルク完了）という信号を割り当てる仕様としました。FIN、TFIN、FIN+TFINの3種類の完了信号をパラメータ63にて選択できます。取扱説明書本編の「９−２．押し付け動作（トルク制限）」を参照してください。

ポイントテーブルでは位置決め完了もトルク完了もFIN出力となります。これはプログラム１ブロック完了の意味が強いといえます。詳細は取扱説明書ポイントテーブル編の「２−９．トルク設定」をご参照ください。

Siサーボ２で制御入出力の論理設定は可能ですか 可能です。入力の論理設定はパラメータNo65、出力の論理設定はパラメータNo66でそれぞれ可能となっています。 指令方式を通信で行う場合、ポイントテーブルデータを都度変更し動作をさせることは可能ですか 可能です。
ポイントテーブルデータを送信し、Ｓｉからの受信完了信号を確認後、スタートを掛けることで可能です。 押し付け動作時のトルクは上位(シーケンサ等)より変更は可能？ 可能です。
１．外部I/O信号による方法
パラメータ70〜74に任意のトルクの値（出力トルクの％設定）をあらかじめ設定しておき、それを外部I/Oで最大5種類選択できます。またトルク運転を設定したポイントテーブルのポイント番号ををＩ／Ｏで切り替える方法 もあります。
２．通信コマンドでデータを送る方法
通信コマンドによりパラメータ70〜74の値を書き換えてI/Oで選択するか、ポイントテーブルのトルクの設定項目の値を書き換えることでトルクの値を任意の％設定にして外部I/Oでポイントテーブル番号を選択して運転が出来ます。 減速機のバックラッシュはどのくらいありますか バックラッシュの最大は0.5度です。 RS-232Cで接続は出来ませんか RS-232Cでの接続は出来ません。RS-485のみの対応となっています。 ﾊﾟﾙｽ列指令モードでの動作時、1ﾊﾟﾙｽ当たりの移動量の設定はどこで行うのですか？ Ｓｉサーボ１：
1パルスあたりのモータ移動量（分解能）はパラメータ２、３、４、５により設定します。分解能は一度に2種類を設定することが可能で、外部より分解能を選択することが可能です。
分解能０の設定は（パラメータ番号０２（分解能０分子）/パラメータ０３（分解能０分母）で決定します。

例)たとえばパラメータ０２を１０００として、パラメータ０３を１とすると
1000/1　＝1000　となり、モータ1回転は1000パルスという意味です。従いまして、1パルスはモータシャフト角度で0.36度となります。

同様に分解能１の設定は（パラメータ番号０４（分解能１分子）/パラメータ０５（分解能１分母）で決定します。
注意）分数は必ず約分して設定してください。

外部信号で分解能０と１を選ぶことが可能です。パラメータ 番号４５の『通信コマンド許可』にて分解能選択が許可になっている時には通信コマンド『Ｒ０』、『Ｒ１』で選択し、不許可の場合はI/OポートのIN1のＯＮ/OFFにて選択となりますが、この場合パラメータ番号１の値を「０」に設定して、パルス列入力指令モードになっている必要があります。このときのIN1（RSEL）はトルク選択の意味となります。OFFで分解能０、ONで分解能１となります。

Siサーボ２：
1パルスあたりのモータ移動量（分解能）はパラメータ２、３、４により設定します。分解能は一度に2種類を設定することが可能で、外部より分解能を選択することが可能です。
分解能０の設定は（パラメータ番号０２（分解能０分子）/パラメータ０３（分解能０分母）で決定します。
例)たとえばパラメータ０２を１０００として、パラメータ０３を１とすると
1000/1　＝1000　となり、モータ1回転は1000パルスという意味です。従いまして、1パルスはモータシャフト角度で0.36度となります。

次に分解能１の設定を行う場合はパラメータ４の値を設定することで決定します。分解能０の値をパラメータ４の値で割った値が分解能１となります。
例）たとえばパラメータ番号２を「５０００」、パラメータ番号３を「１」とします。さらにパラメータ番号４を「５」と設定した場合は
　・分解能０＝5000/1＝5000　（モータ１回転5000パルス）
　・分解能１＝5000/1÷5＝1000　（モータ1回転１０００パルス）
となります。
外部よりこれら２つの分解能を選択することが可能です。
制御入力RS ELまたは通信コマンド「RSELON」が入力されている状態では分解能１が選択された状態となります。

ＳｉＷａｖｅコマンド画面Ｓｔｅｐ０〜Ｓｔｅｐ３のステップ移動時、速度、加減速の設定は？ （ＪＯＧ運転の設定と共通です）
速度　　　　 ：パラメータ２１
加減速時間：パラメータ２２で設定します。
ちなみにパラメータ２３〜２６でステップ送りのパルス数を設定します。
ステップ送り付きのJOG運転では、パラメータ２３のステップ０で設定された値分ステップ送りを行います。
JOG運転でステップ送りをなくしたい場合はこのパラメータ２３の値を０に設定してください。
ポイントテーブルにて指定する加減速時間は、何に対して何msと指定するのですか。 モータの回転数が「3000rpmに到達するまでの時間」をmsで指定して下さい。 つまり加速の傾きを設定することになります。ちなみに加速と減速は別々に設定することは出来ません。共通となります。 分解能の設定値に関係なく、どの位置でも同じトルクが発生しますか 1-2相励磁においても常に同じ電流を流すようにしているため、トルクは一定となります。またデータベース補正によりコギングトルクの補正も行っていますので、均一なトルク特性が得られます。カタログおよび取扱説明書に記載のN-T特性はすべての回転角度において出力されるトルクです。 ドライバを並べて取付る場合、両端の間隔はどれくらい空ける必要がありますか ドライバを２台以上複数台並べて配置する場合には、両側に２０mm 以上、上下に５０mm 以上の隙間を空けて取り付けて下さい。隙間が取れない場合は、ファン等による強制空冷を行ってください。 原点LSが入力された位置を０点としたいのですが、できますか。 パラメータ番号27の値を５または６に設定します。これはZ相のﾊﾟﾙｽを無視して原点用のLSがONしたエッジ位置を検出してから、パラメータ番号３２「原点復帰最終走行距離」で設定した値まで移動してその位置を座標の０とします。従いましてこのパラメータ番号３２を０にすることで原点LSを入力した位置を原点として定めることができます。　ただしLSの信号検出時の速度は出来るだけ低速であることが精度を上げるポイントとなります。 許容周囲温度-20〜+50℃の範囲外の環境にてモータを使用した場合に考えられるトラブルは 基本的には弊社製品は周囲温度-20〜50℃以内でお使いいただくことが保証範囲となっておりますので、その点十分ご理解の程よろしくお願い申し上げます。
もしモータを周囲温度50℃を超えた環境下において使用されますと以下のような問題が発生する可能性があります。

１．エンコーダのLED寿命の低下がありえます。
２．絶縁階級はB種ですので、モータ自体の発熱も含めて１２５℃を超える場合は絶縁劣化を起こし、
　　モータ焼損および火災の可能性があります。
３．モータに使用しているケーブルにつきましては下記のとおりです。
　　TS3692N61（20角）　UL1061　80℃　半硬質PVC
　　上記以外のモータ　　UL1430　105℃　架橋PVC
　　中継ケーブルはすべてUL2464　８０℃を使用しています。
　　ケーブルの発� �を含めて上記温度を超えますと、絶縁劣化によりモータ焼損、火災の可能性があります。
４．モータの発熱度合いによってはベアリングの劣化により寿命が低下する可能性があります。
５．実際の寿命については、運転状況や温度の変化などの要因により異なりますので、明確にお応えすることは
　　出来ません。その点、ご了承願います。

ちなみに-20℃以下でご使用の場合はエンコーダのICチップが正常に動作しなくなる可能性があります。その場合はモータは正常に動作せず、振動や騒音、位置ズレなどの諸問題が発生する可能性があります。またベアリング部分が凍結することにより過負荷状態となり保護のためにトリップすることもあります。

機械端検出シーケンスとは何のことですか Ｓｉサーボに限らず、ステッピングモータやサーボモータなどほとんどのモータは電源投入時に磁極検出動作を行います。
Siサーボも同様に電源投入時にモータの磁極検出動作を行います。これは電源を投入した場合に、モータが一瞬カクッと動くのですが、これをおこなうことにより、モータの磁極位置が正常な位置にリセットされます。サーボやＳｉサーボなどはモータの磁極位置にあわせて電流の流し方を制御しているために、これが正常に行われないと、モータが振動したり、トルクが正常に出力されなかったり、位置ズレを発生したりなどの問題を発生する場合があり、これを回避する必要があります。
磁極検出動作が正常に行われない要因として以下のような場合が考えられます。

＜磁極検出が正常になされない要因＞
１．モータの磁極検出方向にたまたま機械端があり、磁極検出動作が正常に行えなかった場合。
２．負荷が重く、モ� ��タの出力トルクでは、磁極検出の動作が十分に行われなかったため。
３．外部ブレーキなどの解除タイミングにより、同様な状態となる場合があります。

以上のような要因があり、これらを回避する動作のことを「機械端検出シーケンス」と呼んでいます。
上記の１のような場合を想定して考えられているために、このような名前をつけました。
従いまして、当然機械端が無くても、機械端検出シーケンスが必要な場合があります。

機械端検出シーケンス動作では磁極検出のためにモータが回転動作を自動的に行います。
状況によっては電源を投入しサーボＯＮ状態した位置から、正転方向に最大15.3度動く場合もありますので、可動範囲についてはご注意をお願い致します。正転方向とはモータのエンコーダ側から見て反時計方向を言います。

磁極検出についての説明

回避方法の説明

磁極検出とはどういうことですか。これが正常に行われないとどうなるのですか 磁極検出とはモータの電気角座標での位置(電気角位相)を知ることです。一般にステッピングモータでは各相に電流を流しますと、励磁原点位置にモータのロータがひきつけられるため、一瞬カクッと動きます。このカクッと動いて停止した位置が励磁原点です。励磁原点はモータ1回転に50点、7.2°ごとの等間隔に存在する点であり、励磁原点から±3.6°の範囲から引きつけられる可能性があるため、モータ軸は電源投入前の位置から最大で±3.6°回転する可能性があります。
Siサーボではこの励磁原点を正確に把握して正確な電流を流し込むような制御をしているために、モータ軸がロックされていたり機械端付近にあるなどの理由で回転子が電気角座標0の位置に行き着かない状態でエンコーダ座標を初期化してしまうと、実際のモータ電気角座標が0でない位置が、エンコーダからの位置情報においてはモータ電気角座標0であると判断されてしまい、正常なサーボ制御を行うことができなくなります。その場合モータが振動したり、トルクが正常に出力されなかったり、位置ズレを発生したりなどの問題を発生する場合があり、これを回避する必要があります。
回避する方法は機械端シーケンスなどの方法があります。

回避方法の説明

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